全駆動型マルチロータヘリコプタの最適設計および制御に関する研究
研究目的
従来型マルチロータヘリコプタでは実現が不可能な回転と並進の6自由度独立制御が可能となる全駆動型マルチロータヘリコプタの実現を目的としています．
研究概要
従来のマルチロータヘリコプタはロータが同一平面上に配置されているため，推力ベクトルが常にロータ面に垂直な向きとなる．そのため，水平方向に移動する際には姿勢変化を伴う．ロータ配置を非平面化することでその問題を解決でき， 本研究室ではそのような非平面型マルチロータヘリコプタを対象として，動力学シミュレーションと数値最適化手法を組み合わせた機体の最適設計手法の構築や，並進と回転の6自由度を独立制御可能な制御系の構築に関する研究を行っている．