未知環境におけるUAVの障害物回避システムの構築

概要と目的

未知環境においてUAVが自律的に障害物回避を行うことができるシステムの構築を目的としています。
Robot Operating System(ROS)を用いてシステム構築を行っています。

研究紹介

近年、人が立ち入ることが困難な環境(未知環境)におけるUAVの利用に関心が集まっています。
しかし、UAVに搭載できるバッテリーや燃料には限りがあるため、障害物回避を行うための経路計画や再計画に必要な時間が長くなると、本来の目的の達成に支障が生じます。
そのため、連続的な航行を目指して、障害物回避を行うための経路計画にかかる時間の短縮に取り組んでいます。
現在は地上移動ロボットを用いた二次元空間での障害物回避システムの構築と検証を行っています。