高速視覚サーボによるドローンによるトラッキング制御
現状の多くの飛行ロボットでは、位置推定はGPSと慣性測定ユニット(IMU)に基づいている.
しかし,鳥や昆虫のような飛行生物と比較して,環境の認識能力はまだ十分ではない.
本研究では,鳥のような俊敏な自律飛行が可能な飛行ロボットを目指して,
ドローンに高速ビジョンを搭載して,ビジュアルサーボにより直接機体を制御することを試みた.
高速単眼カメラとJetsonTX2を小型ドローンに搭載し,実時間で特徴点追跡とPnPアルゴリズムによる
機体の位置推定アルゴリズムを開発した.結果として,約350 Hzのサンプリングレートでターゲットを認識し,追跡することに成功した.
- HM Chuang, D He, A Namiki, Autonomous Target Tracking of UAV Using High-Speed Visual Feedback, Applied Sciences, 2019
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