ホバークラフトの制御

  • ホバークラフトの制御(その1)[大川]
    研究の第1段階.移動と停止を繰り返しながら,目標地点に行く.
    ACV1.jpg
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  • ホバークラフトの制御(その2)[大川]
    研究の第2段階.障害物を見つけ避けながら,最初に記憶した場所に行く.
    ACV2.jpg
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  • ホバークラフトの制御(その3)[大川]
    研究の第3段階.フィードフォワードで止まらずに目標地点に行く.
    最後は,摩擦によって停止する.摩擦の影響も予測に含まれる.
    いつもズレて停止するのは,マルコフ性による予測誤差.※音に注意!
    ACV3.jpg
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  • ホバークラフトの制御(その4)[山崎]
    研究の第4段階.0.1秒毎にリアルタイム制御して目標地点に行く.
    摩擦がほとんどないので,ガス噴射で止まる.※音に注意!
    ACV4.jpg
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    目標地点から遠ざかざるを得ない状態からでもOK.※音に注意!

    ACV4b.jpg
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