ホバークラフトの制御
- ホバークラフトの制御(その1)[大川]
研究の第1段階.移動と停止を繰り返しながら,目標地点に行く.
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- ホバークラフトの制御(その2)[大川]
研究の第2段階.障害物を見つけ避けながら,最初に記憶した場所に行く.
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- ホバークラフトの制御(その3)[大川]
研究の第3段階.フィードフォワードで止まらずに目標地点に行く.
最後は,摩擦によって停止する.摩擦の影響も予測に含まれる.
いつもズレて停止するのは,マルコフ性による予測誤差.
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- ホバークラフトの制御(その4)[山崎]
研究の第4段階.0.1秒毎にリアルタイム制御して目標地点に行く.
摩擦がほとんどないので,ガス噴射で止まる.
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目標地点から遠ざかざるを得ない状態からでもOK.
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