自律移動ロボット

  • 人が生活する日常的な屋内/屋外の環境において移動するロボットの研究をしています.
  • 屋内では,GPSといった位置計測ができないため,ロボット用の地図を生成して位置推定しています.
  • 屋外では(車道ではなく)歩道を走行するロボットです.車道と異なり,白線など走行の目安もない所を走行します.近年,GPSの精度が高くなってきましたので,RTK-GNSSと地図を用いた位置推定の両方を,環境や目的に応じて併用しています.

  • 研究室サークルのような位置づけであり,学生は各自の研究とは別に有志が集まって参加しています.
  • つくばチャレンジ2017(その1)
    スタートから1kmを超えたあたりの動画です.他チームのロボットが障害物になっているので,自ら回避する必要があります.
    TC2017_1.jpg
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  • つくばチャレンジ2017(その2)
    スタートから1.7kmを超えたあたりの動画で,歩行者用信号が青に変わったことを自動認識してから横断します.選択課題の一つです.
    TC2017_2.jpg
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  • つくばチャレンジ2017(その3)
    スタートから1.9kmをあたりの動画です.想定外の場所に駐輪されていたため,前方のロボットが立ち往生(!?)しているところへ走行していきます.さて,どうなる? (音量が大きめなのでご注意下さい)
    TC2017_3.jpg
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  • 2018年のつくばチャレンジでは,すべての課題を達成する完全課題達成をしました.完全課題達成は,出走62台のうち,本チームの1台のみです.

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