研究概要

まだまだ更新中ですが・・・とりあえず,研究室選びの参考になる情報を以下に記します.

  • 大まかにいえば,「機械を,状況に応じて適切に動かすための研究」をしています.
    • これは「制御の研究」と思うかもしれませんが,それとは少し異なります.講義で習うような制御(状態方程式や伝達関数を導出したり…)がしたければ,他の研究室をお勧めします.
    • 講義で習うような制御というより,人による機械の操縦に近いです.
  • 例えば,自動車の運転を考えます.運転免許証を持っている人ならば,初めて乗るレンタカーの車でも,少し運転するだけで操縦に慣れ,いつものような運転ができることでしょう.
    • 運転者は,車両の重さ,車両の旋回半径,ハンドル角と車輪の動きの関係などの情報は分からないので,状態方程式は作れません.そもそも,力学とか制御の知識がなくても(練習は必要ですが・・・)運転できるのです.
    • また,周囲の車や歩行者など,今後,どう動くのかが不確かでも,人ならば状況に応じて柔軟に対処できます.
  • この研究室では,具体的には「環境認識」「モデル構築」「動作計画」などの要素を研究しています.特に,環境の影響でセンサ情報に誤差がある場合でも,しっかり動くことを目指しており,機械学習最適化手法確率的手法などを用いた知能化技術を研究しています.

それぞれの説明については,また後で・・・

  • ちなみに,見学に行っても「今日は残念ながら装置は動かせない」と言われてしまう研究室は意外に多いです.この研究室では(事前の見学依頼は欲しいですが)「いつでも装置を動かせる研究室」を目指しており,現在は「屋外自律移動ロボット」は,お見せできるかと思います.暴風雨とかでなければ,雨でも実施可能です.

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