研究概要
まだまだ更新中ですが・・・とりあえず,研究室選びの参考になる情報を以下に記します.
- 大まかにいえば,「機械を,状況に応じて適切に動かすための研究」をしています.
- これは「制御の研究」と思うかもしれませんが,それとは少し異なります.講義で習うような制御(状態方程式や伝達関数を導出したり…)がしたければ,他の研究室をお勧めします.
- 講義で習うような制御というより,人による機械の操縦に近いです.
- 例えば,自動車の運転を考えます.運転免許証を持っている人ならば,初めて乗るレンタカーの車でも,少し運転するだけで操縦に慣れ,いつものような運転ができることでしょう.
- 運転者は,車両の重さ,車両の旋回半径,ハンドル角と車輪の動きの関係などの情報は分からないので,状態方程式は作れません.そもそも,力学とか制御の知識がなくても運転できるのです.その代わり,事前にちょっと練習が必要ですが.
- また,周囲の車や歩行者など,今後,どう動くのかが不確かでも,人ならば状況に応じて柔軟に対処できます.
- この研究室では,具体的には「環境認識」「モデル構築」「動作計画」などの要素を研究しています.特に,環境の影響でセンサ情報に誤差がある場合でも,しっかり動くことを目指しており,機械学習・最適化手法・確率的手法などを用いた知能化技術を研究しています.
それぞれの説明については,また後で・・・
- ちなみに,見学に行っても「今日は残念ながら装置は動かせない」と言われてしまう研究室は意外に多いです.この研究室では(事前の見学依頼は欲しいですが)「いつでも装置を動かせる研究室」を目指しており,現在は「屋外自律移動ロボット」は,お見せできるかと思います.暴風雨とかでなければ,雨でも実施可能です.