• 暁月拾陸の仕様
  • ハードウェア
    • 走行メカニズム:対向二輪型(前輪従輪,後輪駆動)+サスペンション+エアタイヤ(Air Buggy 8インチ)
    • 外形寸法   :W 40cm × L 48cm × H 67cm
    • 重量     :18[kg](バッテリ含む)
    • モータ    :DCモータ(Maxon・RE35,90W)×2台
    • センサ    :測域センサ(北陽電機・UTM-30LX-EW)×1台
              :ジャイロ(日本航空電子・JG-108FD1)
              :エンコーダ(モータに付属)
    • バッテリ   :鉛蓄電池(12V,9Ah)×2個
    • コントローラ :検討中
  • ソフトウェア
    • OS     :Linux(ubuntu 14.04)
    • 開発環境   :C言語
  • その他
    • CIMS2015をベースに再設計・製作(小型化、軽量化、メンテナンス性・走破性向上)
    • 小型化のためモータはマイタ歯車を噛ませて垂直配置
    • つくばチャレンジ2016では,NVIDIA社製「JETSON TX1」1台で自律走行と人物探索に挑戦。11/05の記録走行では横断歩道を除く全走行区間(約2[km])の自律走行達成,人物探索全員発見。11/06の本走行では1360[m]の自律走行(マイルストーン2),人物探索は3人発見。
    • つくばチャレンジ2017では,NVIDIA社製「JETSON TX2」を自律走行に1台,人物探索に1台を使いました。本走行では,横断歩道を含む全走行区間(約2km)の自律走行と人物探索3人でした.マイルストーン4を達成しました.
    • つくばチャレンジ2018では,機械学習のためにGPU(GTX1050Ti)搭載のノートPCにしました.センサも,Velodyne VLP-16,地磁気センサ,RealSenseD435を2台追加しました.本走行では,横断歩道,チェックポイント通過,人物探索4名全員発見をクリアし,ゴールまで到達する「完全課題達成」をしました.つくば市長賞をいただきました.

Akatsuki2016.jpg


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