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高速視覚サーボによるドローンによるトラッキング制御
現状の多くの飛行ロボットでは、位置推定はGPSと慣性測定ユニット（IMU）に基づいている． しかし，鳥や昆虫のような飛行生物と比較して，環境の認識能力はまだ十分ではない． 本研究では，鳥のような俊敏な自律飛行が可能な飛行ロボットを目指して， ドローンに高速ビジョンを搭載して，ビジュアルサーボにより直接機体を制御することを試みた． 高速単眼カメラとJetsonTX2を小型ドローンに搭載し，実時間で特徴点追跡とPnPアルゴリズムによる 機体の位置推定アルゴリズムを開発した．結果として，約350 Hzのサンプリングレートでターゲットを認識し，追跡することに成功した．- HM Chuang, D He, A Namiki, Autonomous Target Tracking of UAV Using High-Speed Visual Feedback, Applied Sciences, 2019 web
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