Home > 研究内容 > 動的ヒューマンロボットインタラクション

エアホッケーロボット

人と対戦を行うようなロボットシステムにおいても高速ビジョンは効力を発揮する。その一例として，エアホッケーロボットシステムが開発されている。ロボットアーム自体の運動速度は人間よりも劣っているが，高速ビジョンにより認識性能を人間よりもはるかに高くすることで，互角以上に対戦することが可能となっている。ロボットの動作は高速ビジョンの情報を元にリアルタイムで最適制御されており，その能力を最大限に活用されている。 このようなエンターテイメントロボットでは，単に人間の動作に反射的に動くだけでなく，戦略に基づくインテリジェンスが求められる。本システムでは，対戦相手の動作も認識し，先の展開を予測することで最適な打撃位置，強さ，方向を選択している。
  1. A. Namiki and S. Matsushita, Hierarchical processing architecture for an air-hockey robot system, IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, pp.1187-1192, 2013
  2. Kazuki Igeta and Akio Namiki, Algorithm for Optimizing Attack Motions for Air-Hockey Robot by Two-step Look Ahead Prediction, 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp.465 - 470, 2016
  3. Masaya Kaneko and Akio Namiki, Real-time Player’s Posture Measurement System for Air-Hockey Robot, 2018 IEEE Conference on Robotics and Biomimetics, pp.1353-1358, 2018

チャンバラロボット

人間の打撃を予測して，瞬時に最適な防御手法を選択するロボット．
  1. Akio Namiki and Fumiyasu Takahashi, Motion Generation for a Sword-Fighting Robot Based on Quick Detection of Opposite Player's Initial Motions, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.27, No.5, pp.543-551, 2015
ページトップへ
Copyright (C) Namiki Laboratory All Rights Reserved.